Como disparar uma pyqt5 sinal quando fechar uma janela [duplicado]

eu quero o fogo de um pyqt sinal para reabrir o menu de cada vez que as outras janelas estão fechadas, eu acho que a classe QMainWindow não tem um .closed sinal, você pode me ajudar?

import sys
from PyQt5 import uic
from PyQt5.QtWidgets import QApplication
import Caixa
import Estoque
import Relatorio

app = QApplication(sys.argv)
menu = uic.loadUi(r'window/menu.ui')


caixa = Caixa.Window()
estoque = Estoque.Window()
relatorio = Relatorio.Window()

# gatilhos
menu.caixa.clicked.connect(lambda: caixa.open())
menu.caixa.clicked.connect(lambda: menu.close())

menu.produtos.clicked.connect(lambda: estoque.open())
menu.produtos.clicked.connect(lambda: menu.hide())

menu.relatorio.clicked.connect(lambda: relatorio.open())
menu.relatorio.clicked.connect(lambda: menu.hide())

estoque.window.exit.triggered.connect(lambda: menu.show())
caixa.window.exit.triggered.connect(lambda: menu.show())
relatorio.window.exit.triggered.connect(lambda: menu.show())

menu.show()
sys.exit(app.exec_())